ну вот... началось

Разумеется это уже многократно обсуждалось на различных сайтах и каждый раз кто то пытается в начале своего пути в автоматику начать сразу с изобретения велосипеда. Эти темы вроде были и на олдсоке и на авоке. Рыться надо. Времени жалко. ИМХО топикстартеру это нужнее.

Я в общих словах объяснил, почему ничего оне выйдет. Люди пытались применить бесплатные платформы на 386-486-586 платформах.

Если взглянуть на формулы регуляторов, то сразу становится ясным, почему нельзя сделать контроллер на базе персоналки.

Поясните это - плиз

Далее ложь или незнание:

http://ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор

Если рассмотреть формулу, то в интегральной и дифференциальной части вы видите такой множитель, как dt, который означает интервал измерений. Так вот он должен быть постоянным. Если интервал измерений у вас хоть как то начнет скакаять, то вы в результате получите совсем непредсказуемые результаты регулирующего воздействия. Для этого в контроллерах цикл выполнения программы жестко привязан к таймеру и полностью отсутствуют прерывания. Работа происходит следующим образом:

1. Читаются значения входов контроллера из входных регистров.
2. Выполняется программа.
3. Записываются рассчитанные значения выходов в выходные регистры.
4. Ожидание до конца времени цикла.

далее к п.1.

В итоге в формулу в п.2 у вас в формулы регуляторов постоянно подставляется в dt время цикла.

Теперь рассмотрим любую платформу персоналки, ну хоть к примеру 386.

Во-первых, ввод/вывод организован внутри программы при помощи прерываний. Время возврата после прерывания предсказать невозможно. При попытке прерваться на чтение значения из контроллера аналоговых входов может оказаться, что шина памяти занята контроллером памяти на перестройку таблицы дескрипторов, или видеокартой, или контроллером жесткого диска. Помимо прерываний выполнение вашей программы периодически прерывается на выполнение других процессов системы. Система то многозадачная. А как при этом обеспечить измерительную точность оцифровки аналогового сигнала? При этом устройств и контроллеров в системе много, а таймер всего один. В итоге не получается обеспечить точность интервалов измерения с приемлемой точностью. В результате этого можно подобные системы использовать лишь для систем, не критичных ко времени, там где не требуется никаких измерений, связанных со временем. Ведь есть такое понятие, как измерительный контроллер, который сертифицируется как средство измерения.

Эта операционка используется к примеру в терминалах оплаты, где абсолютно нет ничего, связанного с измерением. Мы ее используем в сенсорных АРМах, где тоже плевать на время. Там отображаются данные, полученные от контроллера. Сам АРМ ничего не измеряет, и мне не важно, обновление информации произойдет через 1 секунду, или через 5. От этого ничего в корне не изменится.

По поводу ПИД регуляторов.
Да есть переменная dt. Именно переменная, не константа!
Да IO организован по прерываниям, но dt всегда может быть вычислен с высокой точностью, подставлен в формулу и в результате мы получим работающий ПИД. Именно поэтому ПИД работает не только в системах реального времени.

Для платформы х86 и для других есть потрясная библиотека с так называемыми самообучающимися (адаптивными) ПИД. Алгоритм на основании ранее полученных данных, в результате расчета сам подбирает К усиления для составляющих. Ну разве это плохо?

Добавлено (28.05.2009, 18:54)
---------------------------------------------
"Наиболее известным применением QNX в России является система автоматизированного контроля и управления разводкой Троицкого моста через Неву в Санкт-Петербурге, реализованная ЗАО НПП «Промтрансавтоматика». Эта система эксплуатируется с апреля 2002 года. После реконструкции мост ни разу не выбился из графика разводки."

Добавлено (28.05.2009, 19:00)
---------------------------------------------

Добавлено (28.05.2009, 19:06)
---------------------------------------------
QNX это конечно же космос, а вот Mac OSX - вполне доступна и инструментальные средства разработчика - полный кайф. Если кто не знает - сообщаю, что Mac OSX это BSD Unix с свистелками и перделками. Это Вам не глючные винды, говорю по своему опыту. Получается, чо х86 х86 рознь

Пригодный для контроллеров проц х86 я знаю только один - 80186. Но лепить на нем не рекомендую. В нем только проц.
Сейчас в те же деньги есть мощные 32 битные процы с богатой архитектурой на борту, к примеру АРМ9 и старшие братья. Там даже эзернет в ядре уже. Кстати овеновские ПЛК на АРМе сделаны, но вроде на седьмом. Но это только если нужна большая вычислительная мощь. В теплоэнергетике процессы весьма инертны, и там более важна точность, нежели скорость. Поэтому более весомую роль играет разрядность АЦП и ЦАП, нежели скорострельность ядра.

Это какими средствами ты будешь измерять dt? У тебя всего один таймер на борту и то доступ к нему через прерывание. Поэтому сначала придумай, откуда ты возьмешь текущее значение dt. И потом, если вспомнить смысл алгоритма вычисления интеграла, то dt выбирается постоянной для всего интеграла. Что такое интеграл простыми словами? Это площадь фигуры с криволинейной стороной. Как он вычисляется? Апроксимацией, с разбитием большой фигуры на множество мелких прямоугльников, с основанием, стремящемся к нулю. При этом основание этих прямоугольников одинаковое, и равно dt. Тогда на площадь влияет только высота прямоугольников. Так вот у тебя не получится постоянным dt. Проверить можешь на формуле.

В том то и дело, что К. Это не ПИД, а П регулирование. Для ПИДа нужны И и Д коэффициенты. При чем если кто хорошо знает ПИДы, то саморегулировка не совсем гуд. Она помогает новичкам, но качество регулирование на порядок хуже обычного ПИД.

Это откуда в Овене многозадачность появилась? Нельзя ли поподробнее?

Да и мы их применяем, но только не там, где нужны измерения, а в основном на верхнем уровне, как средства управления и визуализации. Более того, у нас отлажена их сборка на платформах micro ITX nanoITX. Но не стоит их пытаться засунуть туда, где им не место.

Можно поподробнее про аппаратную часть что используете? Интересует корпус, мать, проц итд.

Могу, поверте на слово. Долго объяснять. По ссылке можете сами посмотреть + Гугль в помощь.
http://www.zetms.ru/catalog/programs/zetlab/regulator.php

Понятно. Я всего лишь предлагаю совместить верхний уровень с вычислительным ядром, а в шкафах оставить только IO. Таких решений становиться все больше. Это радует.

На этом форуме наверное нет
Обнадеживает, что инет намного больше этого форума.
Да я и сам могу, но одному скучно.

Добавлено (28.05.2009, 19:55)
---------------------------------------------

Если не сложно.

Может быть, и даже скорее всего, всё к этому и придёт, но этот вопрос точно не должны решать энтузазисты!

Зачем мне на слово верить? Я же прекрасно понимаю, о чем говорю. По ссылкене контроллер на компе, там подключаются измерительные АЦП на микроконтроллере, которые по сути сами и есть контроллеры. Решение просто смешное, т.к. по цене одного блока АЦП в 27000 рублей можно купить шикарный контрроллер, в котором есть и АЦП и ЦАП и дискретные входы и выходы, различные интерфейсы, и ПИД регуляторов в нем можно создать несколько десятков. Зачем для этого комп? Что бы он повис в самый неподходящий момент?

И какая тут связь с многозадачностью?

А чего их предлагать? Это давно существует, и называется SCADA системами, панелями оператора, консолями и т.п.

Я все так понял, но для пропорциональной части не нужен dt.

Для начала.
За и против.

Анзимиров Л.В. Тенденции мирового рынка промышленной автоматики

Обосновывается тенденция широкого распространения РС-совместимых контроллеров. Приводятся прогнозы международных исследовательских агенств о доли РС-совместимых устройств по отношению к традиционным ПЛК на рынке промышленной автоматики в ближайшие годы. Показаны преимущества использования Трейс Моуд, как SCADA/HMI-системы, ориентированной на PC-совместимую автоматику.

Захаров Н.А. ПЛК и РС-совместимые контроллеры: два подхода к построению систем

Рассмотрены ПЛК и PC-совместимые контроллеры и особенности построения систем на их основе. Указано, что изготовители PC-совместимых контроллеров не обеспечивают свое оборудование полноценными инструментальными средствами, необходимо приобретение программных продуктов третьих фирм.

Шевчук В.А. Причины выбора РС-несовместимой платформы при построении АСУТП

Обоснованы критерии, которыми руководствуются специалисты компании АТ при выборе РС-несовместимой платформы для производимых ими контроллеров. Показано, что РС-совместимая платформа создана для нужд отдельных пользователей, а не для решения задач АСУТП.

Егоров Е.В., Малиновский Д.И. PC против PLC или вперед к победе оппортунизма

Рассматриваются позиции, занимаемые на рынке промышленной автоматики программно-техническими средствами, базирующимися на РС-совместимой и классической (ПЛК) платформах. Делается вывод о том, что РС-совместимые контроллеры и ПЛК предназначены для решения одной задачи, но на разных уровнях: ПЛК - на технологическом, а РС – на диспетчерском и административном.

Команцев А.В., Иванова О.П. PC-совместимые контроллеры: плюсы и минусы

Рассматриваются плюсы и минусы применения PC-совместимых контроллеров при создании АСУТП как для конечного пользователя, так и для системного интегратора, приведены сравнительные характеристики контроллеров с открытой (ICPCon, NZ6000) и закрытой архитектурой (SIXTRAK, MicroLogix).

Юрченко В.В. Автоматизации на основе PC - преимущества и недостатки

Приводится определение soft-контроллера. Формулируются преимущества и недостатки автоматизации на базе РС-совместимой платформы. Рассматриваются РС-совместимые решения, предлагаемые компанией Сименс.

Главное во всей этой ботве то, что РС совместимая автоматика растет в сторону продвижения на технологический уровень, но пока не везде пригодна. Я предлагаю использовать там где она пригодна. Где нет жесткого реального времени например. И не винды а макось суть которой БСД. Это важно.

Добавлено (28.05.2009, 23:40)
---------------------------------------------